你不了解的SCV技术难点

安全性设计理念是一个好的SCV设计生产过程，不是一件简单的事情，而是要解决很多问题，一直跨越安全性设计理念。本文介绍了SCV引人注目的设计课题，很多SCV爱好者都理解了SCV的设计过程。融合技术SCV需要维持粗体，其核心是利用多个惯性传感器(陀螺仪、加速度传感器)的输入开展过滤融合，获得更准确的车身姿态信息。

由于SCV的使用方法和应用于场景，没有小的动态性。例如，人站在SCV上，按下夹杆时，车身不会出现瞬间向前的小加速度，整个过滤器融合系统不会受到小影响。使用普通的融合过滤器(例如参数卡尔曼过滤器或有序过滤器)，不会产生小的融合误差，因此在融合过程中必须重新加入一定的补偿措施和反参数卡尔曼过滤器，以获得更准确的融合角度。总的来说，为了获得更准确的高动态场合的姿态角度，必须采用针对性强的补偿和参数过滤器。

这是传感器数据融合过程中的许多难题。传感器系统的耐温波性能目前市场上销售的SCV类产品，使用的惯性传感器是MEMS传感器(MEMS陀螺和MEMS加速度传感器)，其输入容易受到环境温度的影响，温度变化会影响SCV驾驶员的体验和精度控制。SCV的工作环境一般拒绝在-10℃到40℃的环境温度下使用。同时，由于车达和电路板在使用过程中不会持续抽搐，因此车身内部温度不会随着自行车时间的减少而增加。

在SCV的设计生产过程中，必须具有较强的耐温波性能。耐温波比较普通的做法是实现温度校正，即焊接的电路板，在程序控制恒温箱中反复-10℃到40℃的温度，记录传感器的温度漂移状况，在使用过程中，根据环境温度的大小，利用以前测定的数据进行温度补偿。由于整个过程耗时较长，同时设计更加简单，如何在生产过程中开展批量的温度校准是SCV设计过程中的另一个难题。低短路SCV的马达和电池的选择和马达驱动电路的设计是一个更简单的过程，考虑到稳定运行的效率，还需要应对各种脑溢血的冲击。

SCV在追逐道路的自行车时，其输出功率不大，使用两轮车动力系统整体约1/2的输入能力的SCV在遇到冲击阻抗时(驾驶员突然用手牙推杆或高速上坡时)不需要动力系统输入小时(短时间)的功率。也就是说，SCV的马达选择必须提出小的检查量，以应对大阻抗时的瞬间(短时间)的大功率输入。自由选择大功率的马达可以获得小的检查动力，但体积、重量、成本、效率问题非常简单地自由选择小功率的马达，无法获得足够的检查动力。因此，如何开展合理的马达选择和设施控制和维护方法将是SCV的许多设计挑战。

短距离电机驱动性能两轮均衡SCV在实际应用过程中，必须当场双脚不动，更相似的情况下，必须在斜坡上稳定双脚不动，这个过程对SCV电机的短距离驱动性能明确提出了很高的拒绝。SCV的短距离控制性能有电机齿槽效应高低、电流取样精度、电机软件驱动方式(6步交换相互vs矢量控制)、软件控制战略和控制参数的好坏、减速器间隙、减速器减速比、联轴器间隙等多种影响因数。这些影响因数的一个经常出现问题，或者没有严重的不足，SCV在短距离和当场双脚时经常出现麻脚、变动、杀人区等问题，有可能影响最后的用户体验。SCV市场主流的马达驱动方式有两种，更低端的六步交换为驱动方式和矢量控制驱动方式。

六步交换是驱动方式，各马达的电力周期只展开6次牵引，因此没有强力矩变动，减速器的减速较大(多见于大轮版的SCV)，该矩变动不会被减速器的大传动比所抵消，对体验的影响较小，但对滑动较小的SCV(多见于小轮版的SCV)的影响较小。矢量控制常用正弦波控制，其牵引过程倒数光滑，常发生显着扭矩变动，该控制方式特别适合小轮版本的SCV。

正确的短距离控制性能也是SCV的遥控和自动行驶模式，获得的技术基础。过速维护机制没有电机的速度和功率的下限，SCV加快到小速度时，必须允许速度。

在SCV的设计中，可以积极控制车身的姿势，构筑速度限制的功能。这个积极的姿势控制过程显然是SCV的踏板面，大幅度向后下垂，SCV的驾驶员不能加速。

SCV速度下降后，车身逐渐平坦前拥抱的角度，恢复正常的自行车体验。市场上很多公司的SCV在这方面做得太好了，不是顶层人不舒服，而是速度更容易自行车的快速，最轻的是马达的电力消耗，引起方向灯事故。因此，如何构建舒适度的踏板抱合过程，以及如何陡平踏板，是SCV设计过程中的诸多难题。

低冗馀设计和备份系统SCV是动态不稳定系统，其安全性和稳定性几乎各不相同。因此，为了保证控制系统的稳定性，在SCV设计过程中，必须考虑电子部件的质量和参数检查、连接插件的线路检查、电机的电力检查、电池的能量检查、控制系统整体的检查(备份双系统)。从冗馀设计来看，SCV设计过程中没有两个层次的检查。

一个是部分检查，包括电子部件参数检查、插件检查、马达电力检查、电池能量检查等。另一个是全校验，也称为备份系统，只有校验拒绝，包括马达在内的所有电路和电池都是在部分校验的基础上，再进行原始的复印件，这两个系统同时工作，其中一个系统经常出现问题时，另一个系统需要观察，很快滑行，防止问题进一步好转引起跌倒事故。

由于成本、体积和技术难度，市场上只有美国的Segway备份，其他SCV几乎构建了备份拒绝。必须认为市场上销售的SCV可以说是备份系统，但是细心的研究会发现，只有传感器系统、电池、其他人机系统的备份，更核心的马达和马达驱动电路几乎没有构筑备份。

一般来说，马达驱动系统和马达控制经常发生问题的概率不会变小，经常发生问题的话，相当严重，无法挽救。因此，这种部分备份不能称为备份系统。体积小、重量小的挑战在当今市场上的SCV设计经常出现两条路线，即类似Segway的大轮车型和InMotion的SCV小巧轻便型。从SCV的设计来看，尺寸越小，重量越轻，越难。

SCV越重，由于惯性的原因，外部给予的加速度的干扰越小，控制系统的呼吁和战略就越不容易。相反，小重量SCV因重量大幅增加而受到同等力量的干扰，SCV往往不会发生强烈的角度变化，SCV的控制过程必须更加昂贵，可以获得更好的体验。

因此，与小型重量SCV的控制系统设计相比，价格比较优秀，从侧面说明了为什么Segway的大型SCV比小型SCV少。从机械设计和材料选择来看，小轮子的SCV必须在小体积内插入马达驱动、马达、减速器、传感器控制器等部件，考虑到风扇，考虑到外观，因此机械设计没有小的挑战。另外，由于小轮SCV重点轻，方便，该SCV的设计者必须考虑减少车体重量的方法。无论是材料(碳纤维、镁合金)还是设计(确保强度检查，除去多馀的重量)，都必须更好地考虑。

在无人驾驶模式SCV市场上，从早期的步行车开始，无人驾驶遥控器的功能再次添加。只是，当时步行车的优化程度不太高，SCV容易发生旋转和冲突，用户体验不好。时间转移到2013年，SCV行业进入新成员，InMotion成为SCV和NineBot，这两辆车都获得了手机遥控功能。

由于正确的马达驱动技术和优化的控制算法，目前的SCV可以构建更加稳定的自动行驶功能，适应环境高度和重量的负责管理。SCV的无人稳定双脚和运动构筑后，SCV的应用和玩法减少了很多可能性。InMotionSCV获得了动作序列的概念。

也就是说，人工事先编制了一些运动动作，然后由SCV继续执行。这个概念很好，但InMotionSCV体验不好，得到的模块太专业，一般用户很难做出适当的运动，构筑自己的想法。因此，不存在小的优化可能性。

用户体验优化很难设计自行车的SCV，但设计自行车的痛苦SCV并不容易。SCV的设计师必须考虑驾驶员的实际操作习惯和操作方法，包括如何上车、如何等待、自行车过程的各种对系统、更熟悉的音乐和振动注意等。

要做好这些工作，你必须积累时间和经验，并从用户的角度大大优化它们，以获得更好的用户体验。原始文章允许禁止发布。下一篇文章发表了注意事项。

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